Der Ort Essershausen wird erstmals im Jahre 1233 als sogenannter Reichsrittersitz urkundlich erwähnt. Dieser Rittersitz war ein durch Wassergräben gesichertes Gehöft mitten im Tal. Die Spuren des Wassergrabens und Reste der Baulichkeiten sind heute noch sichtbar. Als Gründer des Dorfes gilt der Reichsritter Kuno von Essershausen, dessen Geschlecht aber bald ausstarb. Der Rittersitz wurde danach als Reichslehen von anderen Adeligen weitergeführt. Aus dieser Zeit stammt auch das Ortswappen, das in Verbindung zum Reiche einen Adler darstellt, und von der ehemals selbständigen Gemeinde Essershausen geführt wurde.
Eine Urkunde aus dem Jahre 1391 bezeugt, dass die Bischöfe von Worms den Konrad von Essershausen mit Burg, Kirchsatz und Mühle zu Essershausen belohnten. Im Zuge des allgemeinen Niedergangs des Rittertums ging der Sitz Essershausen unter. Der Ort kam zur Herrschaft der Grafen von Nassau, denen er über Jahrhunderte gehörte.
Essershausen hatte als Pfarr- und Kirchort schon immer für die umliegenden Dörfer eine Mittelpunktfunktion. Hier steht auch eine der ältesten Kirchen im unteren Weiltal. Zum Kirchspiel Essershausen gehören die Dörfer: Bermbach, Laimbach und Edelsberg.
Die Bewohner von Essershausen fanden jahrhundertelang ihr Auskommen in der Landwirtschaft. Erst im Jahre 1843 wird erstmals eine Eisensteingrube in der Gemarkung Essershausen erwähnt. Jetzt wurden aus den Bauern Erzfuhrleute und aus den Tagelöhnern und Knechten Bergleute. In der größten Eisenerzgrube der Gemarkung Essershausen, der Grube "Fritz", arbeiteten in der Zeit von der Jahrhundertwende bis nach dem zweiten Weltkrieg etwa 300 Menschen. Im Zuge der allgemeinen Entwicklung wurde im Jahre 1950 die Erzförderung eingestellt und die Grube "Fritz" geschlossen.
Eine großzügige Erschließung des Dorfes erfolgte zunächst 1860 durch den Bau der Weilstraße, die, beginnend von Weilburg, das ganze Weiltal erschloss. Im Jahre 1886 wurde die Weiltalbahn zwischen Weilburg und Weilmünster in Betrieb genommen. Der Personenbeförderungsverkehr auf dieser Strecke wurde jedoch im Jahre 1969 eingestellt.

Schreibweise des Ortsnamens: 1233: Eschershusen; 1338: Eichschershusen; 1391: Eschershusen; 1430: Eschershusen; 1408: Aschesshusen; 1446: Eschersshusen; 1687: Eschers­hausen; 1775: Essershaußen.

Haushaltungen: 1630: 15