Lützendorf liegt am rechten Berghang des Weiltals, ungefähr 1 km unterhalb der Kerngemeinde Weilmünster. Das Dorf wird urkundlich zuerst 1234 erwähnt. Den Hauptteil des Ortes bildet ein Hof, der dem Stift in Dietkirchen gehörte. 1620 waren dort die Herren von Schwalbach und 1690 die Herren von Grünstein die Lehnsnachfolger der Ritter von Essershausen. Mit dem ritterschaftlichen Besitz Essershausen kam der Hof 1724 an den Grafen Karl August von Nassau-Weilburg. Der Hof wurde aufgelöst und die Äcker an mehrere Bauern verteilt. Das Hofgebäude diente im 18. Jahrhundert als herrschaftliches Jagdzeughaus, bis dann um 1800 im Terrain des Hofgeländes 3 kleinere Bauernhöfe entstanden. Der Hofweiher wurde etwa 1 Jahrhundert lang als herrschaftlicher Fischweiher genutzt, dann aber trockengelegt und sein Grund und Boden 1830 an 6 Bauern in Lützendorf verkauft.

Die herrschaftliche Mühle zu Lützendorf, 1751 erstmals urkundlich erwähnt, erhält 1757 die Erlaubnis zum Mehlverkauf auf dem Weilburger Wochenmarkt. Im Jahre 1780 wird nach dem Konkurs von Müller Heinrich Rompe der Müller Johann Georg Schlessenger aus Rechtenbach Erbbeständer der Lützendorfer Mühle.

Schreibweise des Ortsnamens: 1234: Luzelendorf; 1292: Lutzillindorf; 1320: Lutzelendorf; 1330: Lutzilndorf; 1630: Lietzendorff.

Haushaltungen: 1630: 11